מזה כאלפיים שנה מוכרות רקטות בתצורות כאלו ואחרות, בסין העתיקה הומצאו רקטות כאמצעי לבידור, כגון זיקוקי דינור, כבר בשנת 300 לפנה"ס.
במאה האחת עשרה כבר החל שימוש צבאי ברקטות, עוד שנים רבות לפני המצאת הרובה. ההתקדמות המשמעותית בהתפתחות הרקטות לקראת הטיל של ימינו נעשתה במהלך המאה ה-19, כאשר היא נכנסה כנשק מקובל בכלל צבאות אירופה.
הטיל המונחה הראשון - ה-V1 - פותח בגרמניה במהלך מלחמת העולם השניה, על ידי חיל האוויר הגרמני, ונכנס לשימוש מבצעי החל מיוני 1944, ושימש ככלי נשק הרסני לטווח ארוך. ה-V2, היה הטיל הבליסטי הראשון בהיסטוריה.
במהלך שנות ה-50 של המאה ה-20 פותחו טילי אוויר-אוויר שנועדו להפיל מפציצים נושאי חימוש גרעיני. במקביל פותחו מערכות טילים נגד מטוסים, ו-טילים נגד טנקים שהם למעשה דורות ההמשך של הרקטות נגד נגד טנקים משנות מלחמת העולם השנייה.
כיום ישנם טילים בעלי יכולת הנחיה עצמאית לחלוטין, או נשלטים מרחוק בעזרת קשר רדיו ומצלמה, ומשפחות רבות מסוגים שונים של טילים.